管道CCTV檢測系統(tǒng)是由三部分組成：主控器、線纜車、爬行器。主控器可安裝在汽車上，操作員通過主控器控制爬行器在管道內(nèi)前進(jìn)速度和方向，并控制攝像頭將管道內(nèi)部的視頻圖象通過線纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上，操作員可實時的監(jiān)測管道內(nèi)部狀況，同時將原始圖象記錄存儲下來，做進(jìn)一步的分析。當(dāng)完成管道CCTV檢測的外業(yè)工作后，根據(jù)檢測的錄象資料進(jìn)行管道缺陷的編碼和抓取缺陷圖片，以及檢測報告的編寫，并根據(jù)用戶的要求對影像資料進(jìn)行處理，提供錄象帶或者光盤存檔，指導(dǎo)未來的管道修復(fù)工作。

    1、管道檢測前搜集的資料如下：
a)、該管線平面圖。
b)、該管道竣工圖等技術(shù)資料。
c)、已有該管道的檢測資料。
2、現(xiàn)場勘察資料如下：
a) 、察看該管道周圍地理、地貌、交通和管道分布情況。
b) 、開井目視水位、積泥深度及水流。
c) 、核對資料中的管位、管徑、管材。
3、確定檢測技術(shù)方案：
a)、 明確檢測的目的、范圍、期限。
b) 、針對已有資料認(rèn)真分析確定檢測技術(shù)方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、對已存在的問題如何解決、制定安全措施等。

      
   4、管道竣工驗收檢測前技術(shù)要求：
a) 、應(yīng)將管道進(jìn)行嚴(yán)密性試驗，并向檢測人員出示該管道的閉氣或閉水的試驗記錄。
b) 、檢測前應(yīng)確保管道內(nèi)積水不超過管徑的5%。
c) 、檢測開始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測。
5、管道修復(fù)檢測前技術(shù)要求：
a)、首先應(yīng)將需檢測的該管道進(jìn)行沖洗工序。
b)、檢測前應(yīng)確保該管道內(nèi)積水不能超過管徑的15%，如有支管流水應(yīng)先將其堵住，確保機(jī)車所攝錄的影像資料清晰，檢測準(zhǔn)確。
c)、檢測開始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測。
3）攝像機(jī)驅(qū)動裝置—爬行器
4）控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)和分析軟件

        
    管道檢測主要方法如下：
1、首先通過常規(guī)測量設(shè)備，獲得此管道系統(tǒng)地面高程、檢查井坐標(biāo)、管道埋深、管徑等詳細(xì)數(shù)據(jù)。為后期通過管網(wǎng)GIS系統(tǒng)進(jìn)行分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。
2、然后通過施羅德管道CCTV檢測機(jī)器人設(shè)備對管線從上游到下游一次進(jìn)行視頻檢測。包括檢測雨水口的連接管，通過錄像和圖片抓拍兩種方式對檢測結(jié)果進(jìn)行存儲。現(xiàn)場圖片除了可以反應(yīng)被檢測管道中實際狀況以外還可以通過輸入的方式顯示該段管道的位置信息和檢測時間等。
3.后結(jié)合管線地理信息數(shù)據(jù)和CCTV檢測結(jié)果對管道的情況進(jìn)行綜合分析，針對所出現(xiàn)的不同情況提出解決整改方案。

 管道疏通和管道清洗不是一樣的嗎？很多人一直認(rèn)為是一樣的，這兩者究竟有何區(qū)別。顧名思義，管道疏通就是通過一定的專業(yè)設(shè)備對堵塞的管道內(nèi)部進(jìn)行疏通，管道清洗可以是對管道表面進(jìn)行清洗，也可以利用高壓水對管道內(nèi)部進(jìn)行清洗。目前常用的管道養(yǎng)護(hù)方法有清洗和疏通兩種，清洗具體是通過一些有效的措施來提高管道中的水頭差、增加水流壓力、加大流速和流量來清洗管道的沉積物，主要有水力沖洗和機(jī)械沖洗兩種，而疏通則是當(dāng)管道淤泥沉積物過多甚至造成堵塞時需要用到的一種方法，在進(jìn)行疏通作業(yè)時需要用機(jī)械直接作用于沉積物，使其松動被污水挾帶輸送或直接人工出管道，目前主要的疏通方式有人力疏通、竹片疏通、絞車疏通、鉆桿疏通等，使用時應(yīng)視實際情況而定。
為了建立輪式機(jī)器人在圓管中的運動學(xué)模型，解決以下4個問題，并設(shè)計相應(yīng)的運動控制算法從理論上需要解決：
(1) 單個輪子在管道曲面上的任意位姿時輪心的瞬時速度，輪心的軌跡單個輪子在管道中運動學(xué)特性的科學(xué)問題在于對其位姿的描述卜以及其在滿足純滾動和無側(cè)滑條件下輪心的速度。
(2) 分析輪式移動機(jī)器人在管道曲面的幾何約束，推導(dǎo)出6個位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系
輪式機(jī)器人在管道中運行在三維的柱面環(huán)境中，其位姿坐標(biāo)從平面上的3維變成了空間的6維。但由于機(jī)器人在管道中運行時，具有特定的幾何約束tY這6個位姿坐標(biāo)并不是互相的，所以有必要推導(dǎo)出這6個位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系。
(3) 建立輪式移動機(jī)器人在圓管曲面上的運動學(xué)模型，推導(dǎo)運動學(xué)模型的難點在于如何建立控制輸天與位姿坐標(biāo)變化率之間的關(guān)系。機(jī)器人的控制輸入直接影響輪心的速度，而輪心確定了機(jī)器人剛體的速度，所以需要分析機(jī)器人剛體與輪心速度之間的關(guān)系。這一問題的實質(zhì)在于推導(dǎo)機(jī)器人瞬時螺旋運動參數(shù)和控制輸入的關(guān)系，導(dǎo)機(jī)器人的位姿變化率與控制輸入之間的關(guān)系。
(4) 根據(jù)運動學(xué)模型和作業(yè)要求卜設(shè)計相應(yīng)的控制率，使機(jī)器人在管道中能夠保持水平行駛，根據(jù)已經(jīng)建立的運動學(xué)模型，把姿態(tài)角作為狀態(tài)變量，通過姿態(tài)傳感器的反饋，設(shè)計相應(yīng)的控制率，控制機(jī)器人在管道中按照要求的姿態(tài)行駛。運動學(xué)模型主要用來設(shè)計控制率和運用李雅普諾夫(Lyapunov)函數(shù)對其進(jìn)行穩(wěn)定性分析。

管道修復(fù)步驟

   作為一種新工藝：局部修復(fù)-點狀原位固化法的原理其實很簡單，往淺處說以往的維修手段都是整段管材更換，而此技術(shù)則是在管材內(nèi)部針對破損點位進(jìn)行局部處理，使管材達(dá)到正常排水功能。往深處談它的工藝標(biāo)準(zhǔn)沒有以往開挖換管工藝那么繁瑣，只需三個步驟就可以完成整個修復(fù)工藝。

步：通過CCTV檢測依據(jù)對需修復(fù)管段尺寸確定修補(bǔ)材料大小，并結(jié)合施工現(xiàn)場的溫度和濕度進(jìn)行固化劑配比，將在配比處理好的修補(bǔ)材料固定于修補(bǔ)器之上，進(jìn)行修補(bǔ)前的施工準(zhǔn)備。

第二步：在CCTV檢測設(shè)備的引導(dǎo)下，將修補(bǔ)器定位于需要修補(bǔ)的管道部位。采用氣壓對修補(bǔ)器加壓，擴(kuò)張修補(bǔ)器，使修補(bǔ)材料緊貼于原管內(nèi)壁，并維持設(shè)計時間進(jìn)行管道修補(bǔ)。

第三步：撤銷修補(bǔ)器后，采用CCTV檢測儀對修復(fù)管段進(jìn)行檢測，并留存檢測資料，進(jìn)行修復(fù)評估。

   在管道cctv檢測方面管道cctv檢測已經(jīng)走在全國的前列，完成了大量的檢測工項目，受到廣大業(yè)主的*。國外一些發(fā)達(dá)上世紀(jì)50年代就已開始了研究，現(xiàn)已形成較完整的技術(shù)體系，不少已建立了技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。通常，管道cctv檢測系統(tǒng)安裝在自走車上，可以進(jìn)入管道內(nèi)進(jìn)行攝像記錄。技術(shù)人員根據(jù)檢測錄像，進(jìn)行管道狀況的判讀，可以確定下一步管道修復(fù)采用哪些方法比較合適。針對管內(nèi)水位較高的情況，管道cctv檢測不能有效地拍攝水下的情況，聲納系統(tǒng)可作為補(bǔ)充，掃描出水下的積泥、異物和重大結(jié)構(gòu)損壞情況，基本解決了管道cctv檢測的不足。